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Tcount 记录中断次数，定时器每50us 中断一次Tcount 加一；计算得到反电势过零点时，计 135 算转子速度（电机极对数为2）： (rad / ) Tcount *50*10 3 * 1 2 1 v 6 s − = π (5) 计算速度后，将Tcount 清零，重新计数到下一个过零点。 速度环的调节采用积分分离PI 算法。计算得到反馈速度与给定速度的偏差，在速度偏 差较大时，进行单纯的比例调节，适当减小比例系数以获得较好的稳定性；在速度偏差较小 140 时，进行比例积分调节，增大比例系数以得到快速响应，减小稳态误差。 4 试验结果 根据以上给出的控制对象模型、双闭环控制方式和积分分离PI 算法，先在Simulink 中 对控制系统进行仿真，系统仿真模型的结构如图7 所示。 145 图7 电机转速调节控制框图 Fig. 7 Block diagram motor speed regulation control 其中电机Motor 环节内部动态结构如图8 所示。 150 图8 电机及负载等效模型图 Fig. 8 Equivalent model of the motor and the load 适当调整电流环和速度环的PI 参数，在给定转速为2000rpm 下，得到仿真结果如图9 所示： 155 图9 仿真响应曲线 Fig. 9 Response curve of simulation 图10 显示了电机在无传感器控制下开环、空载时的速度曲线。图中曲线分为三段：第 160 一段速度为0，控制器在对转子进行预定位；第二段，对电机升频升压软启动加速，大约在 300rpm 处检测到稳定的反电势过零点，继而系统切换到无传感器自控状态；第三段，保持 给定电压不变，在开环状态下，电机转速略有波动。与图9 的仿真结果相比，第一段预定位 的时间稍长，第二段升频升压启动加速度稍小，另外稳定段的波动误差相对稍大，需要对控 制算法进行进一步改进，以达到更好的调速效果。 图10 开环、空载时的转速曲线 Fig. 10 Speed curve under open loop and no-load situation 5 结束语 170 本文采用“反电势法”，研究了基于DSP MC56F8013 的无刷直流电机无位置传感器控 制器，设计了硬件电路和软件控制程序并进行了仿真和实验。实验结果表明，检测反电势过 零点从而推算转子位置是准确可靠的，无刷直流电机能够正确换相运转，因而这种无传感器 控制技术是实用和有效的；但控制算法仍有待改进，以期达到满意的控制效果。无传感器控 制系统的研究具有重要的实际意义和广阔的发展前景。 学术论文网Tag：代写论文 论文发表 代写工科论文 职称论文发表 |
